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大家是否看到每年雨季来临前，有大批量的农民工在清理城市地下污水管路的污泥、垃圾；为了城市的美观，电缆的，将在电杆上的线缆改入地下井道中，但是随时都会有增加、去除、检查电缆的工作；还有现代化的污水处理厂大多数的污水处理装置都设在地下封闭区域内(防止硫化氢气体的飘散),每年都要清理污水池内的淤泥。

在城市市政服务的发展过程中，城市地下污水管道的清淤是必不可少的一项工作.对于城市地下污水管道的清理工作，我们希望减少人工直接参与，将其中一些工作交给机器人来完成.在这一基础上我们制作了污水管道清淤机器人，希望其能代替人工完成污水管道的清理工作，率、低人工是我们设计机器人所要达成的主要目的.机器人的管道行走由大容量的电池配合低消耗的行走装置来完成.

  污水管道中的污水含有一定数量的有机物和无机物，其中相对密度小的漂浮在水面并随污水漂流；较重的分布在水流断面上并呈悬浮状态流动；（管道检测修复）重的沿管底移动或淤积在管壁上，这种情况与清水的流动略有不同。但总的来说，污水中含水率一般在99%以上，所含悬浮物质的比例较少，因此可假定污水的流动一般遵循水流流动的规律，并假定管道内水流是均匀流。但对污水管道中水流流动的实测结果表明，管内的流速是变化的。这主要是因为管道小，水流流经弯道、交叉、变坡、变径、跌水等地时，水流状态发生变化，流速也就不断变化，可能流量也在变化，因此在上述条件下，污水管道内水流不是均匀流。但除上述情况外，在直线管段上，当流量没有很大变化且无沉淀物时，管内污水的水力要素（速度、压强、密度等）均不随时间变化，可视为恒定流，且管道断面、形状、尺寸不变，流线为相互平行的直线，其的流动状态可视为均匀流。如果在设计与施工中，注意改善管道的水力条件，则可使管内水流尽可能接近均匀流